机器人冲压连线

机器人与冲床联机系统主要由川崎机器人（RA10N、RS20N、RS50N）与冲床组建，将一台机器人与一台冲床的配合定义为系统单元，实际生产，需将多个相邻系统单元连接成生产线，即为多机多站机器联机系统。

系统单元

机器人联机系统的每一个系统单元都具备相同的功能，每一个机器人支架底部都预备有外部设备插头，可满足每个工位附带自动送料台、传输带、电磁吸盘的需求。每一系统单元都配置有一个操作手柄，此手柄**联机时的操作控制，详细说明于联机系统部分。

联机系统

机器人联机系统由两个或多个相邻机器人系统单元连线而成，可满足从左至右和从右至左两个方向送料的生产。根据实际人工生产线各工位需要的功能，系统每个机器人有四种可选功能：送料、取料、输送、翻料。一个正确且完整的机器人联机系统，以送料开始，取料结束，所以联机系统必须包含一个送料机器人和一个取料机器人，中间多台机器人可根据需要设置为翻料输送或普通输送功能。若中间某机器人因错误设置为取料手，则生产线将以此取料手作为终点，发生此错误时系统将不能自动识别，因此操作人员设置时务必做到细心、谨慎。

机器人联机系统运作模式

机器人联机系统采用依次传递，逐工位生产的方式运作。系统每个机器人设置有三个空间位：取料位、安全位和送料位。机器人从取料位取料，经过安全位等待，再放入放料位放料，**回到安全位；除取料功能以外的机器人，放料位（冲床）放料完成回安全位后，与机器人配合的冲床自动冲压；冲床冲压完成回上死点，相邻机器人从此冲床取料进入下一工位，依次传递。连线生产过程中，其冲床或机器人异常停止，其它机器人受联机信号影响依次暂等待，故障机排除，系统恢复运行联机信号正常后，生产线继续工作。

机器人联机系统送料方向改变后，*机器人的取料和放料位置改变，联机生产线的运行方式不改变。